剛力卡夢線

剛力卡夢線（Gough-Stewart Platform）是一種六自由度的並在線上器人平台，由6個可伸縮的支腿組成，每個支腿的兩端分別通過萬向節連線到上平台和下平台。這種設計使得剛力卡夢線能夠在三維空間中實現精確的平移和旋轉運動。

剛力卡夢線廣泛套用於需要高精度定位和複雜運動的領域，如飛行模擬器、精密加工設備、醫療手術機器人等。其優點包括結構緊湊、剛度高、負載能力強以及運動精度高。然而，其控制算法複雜，對感測器的精度要求較高，設計和製造成本也相對較高。

剛力卡夢線的運動學模型通常通過逆運動學來描述，即給定上平台的目標位置和姿態，計算出每個支腿的長度變化。這一過程涉及複雜的數學計算，通常需要藉助計算機輔助設計（CAD）和仿真軟體來完成。